SEI/UFU - 4460879 - Ficha de Componente Curricular

Objetivo geral: Proporcionar aos estudantes os conhecimentos teórico-práticos sobre os fundamentos da robótica.

Objetivos específicos: Aproximar o estudante do ambiente da robótica, permitindo assim, diferenciar as inúmeras classes de sistemas robóticos. Propiciar os conhecimentos básicos necessários para que se possa aplicar as técnicas de modelagem, de programação, de dimensionamento e de sistemas de controle nos robôs manipuladores.

Definições, objetivos e histórico da automação industrial; Classificação dos robôs; Características estruturais dos robôs manipuladores, modelagem matemática e estudo de trajetórias.

1. Introdução
1.1. Definições e objetivos
1.2. Histórico da automação industrial
1.3. Classificação dos robôs

2. Características estruturais dos robôs manipuladores
2.1. Elos e juntas
2.2. Motor de corrente contínua e motor de passo
2.3. Acionamentos típicos (Half-Bridge, Full-Bridge, outros). Circuitos integrados dedicados.
2.4. Sistema de transmissão de potência mecânica
2.5. Sensores
2.6. Controle das articulações

3. Modelagem
3.1. Robôs manipuladores. Características, definições e classificações. Elementos terminais.
3.2. Modelagem geométrica direta
3.2.1. Transformação de coordenadas
3.2.2. Parâmetros de Denavit-Hartenberg
3.3. Modelagem geométrica inversa
3.4. Modelagem cinemática
3.4.1. Método da linearização
3.4.2. Método da inversa generalizada
3.4.3. Método da cinemática dos sólidos
3.5. Modelagem dinâmica
3.5.1. Teoria geral (Newton-Euler)
3.5.2. Método de Lagrange

4. Estudo de trajetórias
4.1. Trajetórias ponto a ponto
4.2. Trajetórias polinomiais
4.3. Trajetórias cúbicas

1. ANGELES, Jorge. Fundamentals of robotic mechanical systems: theory, methods, and algorithms. 3rd ed. New York: Springer, 2007. Disponível em: http://www.loc.gov/catdir/toc/fy0707/2006927795.html. Acesso em: 14 maio, 2018.

2. CRAIG, John J. Robótica. 3. ed. São Paulo: Pearson Education do Brasil, 2012.

3. SICILIANO, Bruno. Robotics: modelling, planning and control. London: Springer, 2009.

2. CARVALHO, João Carlos Mendes. Contribuição ao estudo dos robôs manipuladores. 1986. 131 f. Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 1986.

3. GROOVER, Mikell. P. Robótica: tecnologia e programação. São Paulo: MacGraw-Hill, 1989.

4. MATARIC, Maja J. Introdução à robótica. São Paulo: UNESP; Blucher, 2014.

5. PAUL, Richard P. Robot manipulators: mathematics, programming and control. Cambridge: M. I. T. Press, 1981.

6. PAZOS, Fernando. Automação de sistemas & robótica. Rio de Janeiro: Axcel Books do Brasil, 2002.

7. TSAI, Lung-Wen. Robot analysis: the mechanics of serial and parallel manipulators. New York: J. Wiley, 1999.

Documento assinado eletronicamente por Augusto Wohlgemuth Fleury Veloso da Silveira, Coordenador(a), em 03/05/2023, às 15:36, conforme horário oficial de Brasília, com fundamento no art. 6º, § 1º, do Decreto nº 8.539, de 8 de outubro de 2015.

Documento assinado eletronicamente por Sergio Ferreira de Paula Silva, Diretor(a), em 04/05/2023, às 15:21, conforme horário oficial de Brasília, com fundamento no art. 6º, § 1º, do Decreto nº 8.539, de 8 de outubro de 2015.

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