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UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLÂNDIA Av. João Naves de Ávila, 2121, Bloco 3N - Bairro Santa Mônica, Uberlândia-MG, CEP 38400-902 |
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Plano de Ensino
IDENTIFICAÇÃO
Componente Curricular: |
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Unidade Ofertante: |
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Observações: |
EMENTA
Conceitos básicos e aplicações à engenharia elétrica de movimentos de robôs(cinemática direta e cinemática inversa), sensores, atuadores, visão computacional . Projetos.
JUSTIFICATIVA
A robótica se faz cada vez mais presente no dia a dia das pessoas e dentro das empresas tornando uma área importante de atuação do engenheiro de computação.
OBJETIVO
Objetivo Geral: |
Ao final do curso o estudante deverá ser capaz de desenvolver sistemas (software e hardware) utilizando conhecimentos de robótica. |
Objetivos Específicos: |
Compreender e implementar: - sistemas robóticos utilizando conhecimentos de cinemática direta - sistemas robóticos utilizando conhecimentos de cinemática inversa - sistemas robóticos agregando sensores e atuadores. - fundamentos de visão computacional |
PROGRAMA
1. O estado da arte
1.1 Os primeiros robôs
1.2 Origem da palavra robótica
1.3 Leis da robótica
1.4 Razões para a utilização de robôs
2. Componentes de robôs
2.1 Juntas (rotacionais e prismáticas), elos, efetuador, sistema de redução da engrenagem
2.2 Motores: de corrente contínua, de passo, servomotores e outros
2.3 Noções de acionamento de motores: conversor full bridge e half bridge
2.4 Sensores
3. Robôs industriais
3.1 Manipulador antropomórfico
3.2 Robô esférico 3.3 Robô cilíndrico
3.4 Robô scara
3.5 Robô cartesiano
4. Transformações homogêneas
4.1 Translação
4.2 Rotação
5. Problema cinemático
5.1 Representação de Denavit Hartenberg
5.2 Cinemática direta
5.3 Cinemática inversa
6. Visão Computacional
6.1 Redes Neurais Artificiais: introdução, fundamentos.
6.2 Perceptrons
6.3 Adaline
6.4 Projeto de reconhecimento de padrões
7 - Projetos.
METODOLOGIA
Para o presente componente curricular, a ser ministrado em formato remoto, no âmbito do período letivo suplementar emergencial, será adotada aula na modalidade síncrona (todos os alunos simultaneamente conectados à internet sob a regência do professor) . Para tal efeito, serão considerados os seguintes recursos:
Modalidade síncrona (on-line): 4 horas/aulas semanais através das plataformas M-Conf, Google Meet ou Microsoft Teams seguindo o conteúdo proposto obedecendo as datas e horários estabelecidos.
O atendimento ao aluno: será realizado de forma remota, seja durante as aulas na modalidade síncrona, ou através de e-mail, aplicativos de mensagens ou reuniões individuais através das plataformas M-Conf, Google Meet ou Microsoft Teams, em horários específicos a serem definidos pelo professor.
- Para o pleno acompanhamento das atividades a serem desenvolvidas, o discente necessitará de:
discente necessitará de:
1. Acesso à internet (conforme Art. 14 da Resolução no 6/2020 do CONPEP, a UFU instituiu o Auxílio de Inclusão Digital aos discentes em situação de vulnerabilidade econômica);
2. Computador, tablet ou celular;
AVALIAÇÃO
Metodologia de avaliação individual será baseada: 1. Na entrega de listas de exercícios e projetos semanais. Valor: 100,0 pontos
BIBLIOGRAFIA
Básica
1. CRAIG, J. J. Robótica . Pearson Education do Brasil, 3a ed, 2013
2. ALVES, J. B. M. Controle de Robô. Cartgraf, 1988.
3. FU, K. S.; GONZALEZ, R. C.; LEE, C. S. G. Robotics Control, Sensing, Vision, andIntelligence. McGraw-Hill Publishing Company, 1987.
4. FAUSETT, L. Fundamentals of Neural Networks. Prentice Hall, 1994.
Complementar
1. PAZOS, F. Automação de Sistemas e Robótica, Axcel Books do Brasil Editora, 2002.
2. ROSÁRIO, J. M. Princípios de Mecatrônica, Pearson Prentice Hall, 2005.
3. GROOVER, M. P. Robótica: Tecnologia e Programação, McGrawHill,1988.
4. JONES J., ROTH D. Robot Programming : A Practical Guide to Behavior-Based Robotics. McGraw-Hill/TAB Electronics, New York, NY, USA, 2003.
5. IOVINE J. PIC Robotics: A Beginner's Guide to Robotics Projects Using the PIC Micro. McGraw-Hill, New York, NY, USA, 2004
APROVAÇÃO
Aprovado em reunião do Colegiado realizada em: ____/____/______
Coordenação do Curso de Graduação: _________________________
| Documento assinado eletronicamente por Keiji Yamanaka, Professor(a) do Magistério Superior, em 10/02/2021, às 17:30, conforme horário oficial de Brasília, com fundamento no art. 6º, § 1º, do Decreto nº 8.539, de 8 de outubro de 2015. |
| A autenticidade deste documento pode ser conferida no site https://www.sei.ufu.br/sei/controlador_externo.php?acao=documento_conferir&id_orgao_acesso_externo=0, informando o código verificador 2560171 e o código CRC D0C46B64. |
Referência: Processo nº 23117.005413/2021-10 | SEI nº 2560171 |