Ficha de Componente Curricular

OBJETIVOS

Objetivo geral: Proporcionar aos estudantes os conhecimentos teórico-práticos sobre os fundamentos da robótica.

Objetivos específicos: Aproximar o estudante do ambiente da robótica, permitindo assim, diferenciar as inúmeras classes de sistemas robóticos. Propiciar os conhecimentos básicos necessários para que se possa aplicar as técnicas de modelagem, de programação, de dimensionamento e de sistemas de controle nos robôs manipuladores.

Ementa

Definições, objetivos e histórico da automação industrial; Classificação dos robôs; Características estruturais dos robôs manipuladores, modelagem matemática e estudo de trajetórias.

PROGRAMA

1. Introdução

1.1. Definições e objetivos

1.2. Histórico da automação industrial

1.3. Classificação dos robôs

2. Características estruturais dos robôs manipuladores

2.1. Elos e juntas

2.2. Motor de corrente contínua e motor de passo

2.3. Acionamentos típicos (Half-Bridge, Full-Bridge, outros). Circuitos integrados dedicados.

2.4. Sistema de transmissão de potência mecânica

2.5. Sensores

2.6. Controle das articulações

3. Modelagem

3.1. Robôs manipuladores. Características, definições e classificações. Elementos terminais.

3.2. Modelagem geométrica direta

3.2.1. Transformação de coordenadas

3.2.2. Parâmetros de Denavit-Hartenberg

3.3. Modelagem geométrica inversa

3.4. Modelagem cinemática

3.4.1. Método da linearização

3.4.2. Método da inversa generalizada

3.4.3. Método da cinemática dos sólidos

3.5. Modelagem dinâmica

3.5.1. Teoria geral (Newton-Euler)

3.5.2. Método de Lagrange

4. Estudo de trajetórias

4.1. Trajetórias ponto a ponto

4.2. Trajetórias polinomiais

4.3. Trajetórias cúbicas

BIBLIOGRAFIA BÁSICA

1. CRAIG, John J. Robótica. 3. ed. São Paulo: Pearson Education do Brasil, 2012.

2. SICILIANO, Bruno. Robotics: modelling, planning and control. London: Springer, 2009.

3. ANGELES, Jorge. Fundamentals of robotic mechanical systems: theory, methods, and algorithms. 3rd ed. New York: Springer, 2007. Disponível em: http://www.loc.gov/catdir/toc/fy0707/2006927795.html. Acesso em: 14 maio, 2018.

BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTAR

1. PAUL, Richard P. Robot manipulators: mathematics, programming and control. Cambridge: M.I.T. Press, 1981.

2. TSAI, Lung-Wen. Robot analysis: the mechanics of serial and parallel manipulators. New York: J. Wiley, 1999.

3. ALVES, João Bosco da M. Controle de robô. Campinas: CARTGRAF, 1988.

4. ROMANO, Vitor Ferreira. Robótica Industrial: Aplicação na Indústria de Manufatura e de Processos. Editora: Edgard Blücher, 2002. Disponível em: http://paginapessoal.utfpr.edu.br/winderson/robotica/aula-08/Livro%20Robotica%20Industrial.pdf/at_download/file. Acesso em 14 de maio de 2018.

5. PAZOS, Fernando. Automação de sistemas & robótica. Rio de Janeiro: Axcel Books do Brasil, 2002.

6. CARVALHO, João Carlos Mendes. Contribuição ao estudo dos robôs manipuladores. 1986. 131 f. Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Uberlândia, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica.

7. MATARIC, Maja J. Introdução à robótica. São Paulo: UNESP; Blucher, 2014.

8. GROOVER, Mikell. P. Robótica: tecnologia e programação. São Paulo: MacGraw-Hill, 1989.

aprovação

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Documento assinado eletronicamente por Josué Silva de Morais, Coordenador(a), em 03/04/2019, às 10:37, conforme horário oficial de Brasília, com fundamento no art. 6º, § 1º, do Decreto nº 8.539, de 8 de outubro de 2015.

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Documento assinado eletronicamente por Sergio Ferreira de Paula Silva, Diretor(a), em 03/04/2019, às 11:41, conforme horário oficial de Brasília, com fundamento no art. 6º, § 1º, do Decreto nº 8.539, de 8 de outubro de 2015.

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